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Secondo la tradizione, Sant'Esuperanzio nacque in Africa, A Cartagine dopo il 429, da famiglia benestante di origine romana, covando sin dall’infanzia un forte desiderio di conversione. A dodici anni venne battezzato secondo il rito cattolico dopo esser riuscito a convincere suo padre. Diventato adulto predicò il Vangelo in Africa del Nord, conducendo vita monastica, poi si imbarcò per l’Italia e durante il viaggio in mare convertì l’intero equipaggio, dopo aver ottenuto con la preghiera la cessazione di una violenta tempesta marina.
Prima di imbarcarsi una donna gli affidò il figlio Formario che lo seguirà e sarà suo discepolo fino alla morte.
Sbarcò a Numana e giunse in poco tempo a Roma, dove venne arrestato. Fu liberato dal papa che, oltre alla libertà, gli concesse la reggenza della diocesi di Cingoli, la cui sede era rimasta vacante, ordinandolo vescovo. Il suo episcopato a Cingoli, caratterizzato da numerosi miracoli, durò quindici anni, fino al giorno della sua morte. Gli furono dedicati funerali solenni.