La chiesa di San Venanzio, costruita fuori dalle mura cittadine di Camerino in epoca medievale, fu poi inclusa all´interno della nuova cinta muraria voluta da Giovanni Varano nel 1384.
Nella cripta l'altare è costituito dal Sarcofago di San Porfirio, del II secolo d. C., sarcofago romano in marmo bianco realizzato per contenere le reliquie di San Porfirio, martire nel 253 d. C., e decorato tra la fine del XIII e l´inizio del XIV secolo su un lato a fingere un tempietto gotico. L´epigrafe, che si trova sul lato addossato al muro, è stata abrasa e si leggono solo D. M. (Dis Manibus).
Al di sopra di questo sarcofago, sostenuta da quattro grifoni accovacciati in marmo nero nei quattro angoli, è collocata l´arca di San Venanzio, attribuita da Venturi ad artista toscano, costruita in calcare con colonne tortili sotto Berardo da Varano (1310-1327), che custodisce l´urna con le reliquie del martire, in legno ricoperto da lamine d´argento, decorata con graffiti raffiguranti episodi della sua vita, databile tra X e XIII secolo. La cripta conserva anche un´edicola riccamente decorata con cornice a candelabri, forse opera di Rocco da Vicenza. La statua argentea del Santo fu fatta fondere dal vescovo Francesco Vivani nel 1764 e donata con sei candelabri d´argento.